Arduino

Arduino es una plataforma de Hardware y Software libre que permite acercar los microcontroladores a la gente con poca formación. Consiguiendo un mayor nivel de abstracción sobre el complejo desarrollo de una plaquita de control basada en un microcontrolador, tanto en la parte de hardware como en la de software.

Existen diversas versiones de Arduino, tanto oficiales como no oficiales. En nuestro caso utilizaremos la versión antigua del Arduino One, el "Arduino Duemilanove". Si necesitáramos más velocidad de cálculo o un análisis a más frecuencia de los datos de los sensores se podrían utilizar dos Arduinos comunicándolos con algún protocolo de comunicación serie.

Este dispositivo sera nuestro "cerebro", el recibirá toda la información de los sensores y realizara los cálculos necesarios de la velocidad de los motores para mantener la estabilidad en el aire del Quadruino (Con un filtro de Kalman). Si el Arduino recibiera información de control manual, adaptaría la velocidad de los motores para desplazarse como le es indicado, siempre procurando mantener la estabilidad del Quadruino.

Para la comunicación utilizaremos en principio XBee ya que proporciona una conexión serial half duplex de manera muy sencilla. Más adelante será sustituido por otros módulos mas complejos, baratos y adecuados a nuestras necesidades (Larga distancia por ejemplo).

NOTA: Adjunto una parte de una Presentación sobre Arduino donde se indican las partes del mismo y algunas fotos.
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Carlos Baraza,
21 nov. 2010 10:39
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