Lo primero que vamos a necesitar saber antes de pensar en que el Quadruino vuele es la fuerza que los motores en conjunto con las hélices van a ejercer sobre el Quadruino para elevarlo. A esta fuerza se le llama comúnmente empuje. Antes de medir nada tenemos que conocer la forma de nuestra hélice y su comportamiento aeronáutico.  Fijémonos en la pala de la derecha. La parte de abajo esta mas baja que la parte de arriba y el centro es convexo (más cerca de la cámara). Por lo tanto, la hélice tiene una pequeña curvatura. Esto impide que sea reversible. Si la hélice, según está colocada, girara en sentido antihorario generaría una corriente clara de aire hacia abajo y debido a la tercera ley de Newton se induciría una fuerza sobre la hélice hacia arriba. Si la hélice girara en sentido horario generaría una corriente de aire hacia arriba pero, en este caso mucho mas difusa, el aire iría en otras direcciones también. Además, en ese sentido es mucho mas aerodinámica y por lo tanto ofrece menos resistencia al giro, consumiendo menos pero a su vez dando un rendimiento peor. Si quisiéramos generar una corriente clara hacia arriba, tendríamos que voltear la hélice 180º. Después del planteamiento teórico hay que realizar medidas prácticas. Lo correcto sería realizarlas en algún lugar amplio donde haya vía libre para las corrientes de aire que necesita la hélice para, de esta manera, no falsear las medidas. Para realizar el ensayo, primero hemos colocado un motor en una estructura sobre una báscula de cocina y el sentido de giro del motor correcto para que el flujo de aire este dirigido hacia arriba. NOTA: Como hemos visto antes, existen dos posibilidades de dirigir la corriente hacia arriba, de manera clara o de manera difusa. En la manera clara, el sentido de giro es el horario, es decir, el mismo en el que se enrosca la hélice, esto nos genera un pequeño problema de seguridad ya que corre riesgo de aflojarse la hélice, hay que sujetarla (Tornillo o tuerca con tornillo p.j.). En la forma difusa, la hélice girará en sentido antihorario por lo que no hay problema de seguridad referente al enroscado de la hélice. Hemos realizado los dos ensayos apuntando los valores en gr, la corriente y el valor PWM dado a la librería servo de arduino. Un 0 en la señal PWM es un duty cycle de 1 ms y 127 es un duty cycle de 1.5 ms. Hemos obtenido los siguientes datos: NOTA: Hay dos hojas de cálculo, una para cada lado de la hélice, se cambia de hoja de cálculo justo encima de estas palabras. Si no aparece la hoja de cálculo, prueba a abrirla aquí, también está subido en archivos adjuntos por si acaso.    Si quisiéramos pasar la medida al SI seria tan sencillo como multiplicar la medida de fuerza en gramos por 0.00981 y tendríamos la fuerza en Newtons. CONCLUSIONES
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