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Acelerómetro


    Todos los sensores tienen un error. El error interno que tiene el propio sensor en la medición y, por otro lado, los errores externos, errores que las condiciones externas provocan en nuestra medición. La suma de ambos errores dan el error total.

    Podríamos decir que la desviación típica en una medición depende de las condiciones externas pues. Es importante conocer la desviación típica en diferentes situaciones ya que a partir de este dato vamos a poder predecir la verdadera posición.

    Existen diversos algoritmos para ello que van actualizando el valor en cada instante, pero todos dependen de la desviación típica. No es lo mismo calcular la inclinación mientras vuela con los motores a máxima potencia generando grandes vibraciones y errores que con los motores parados.

    Hemos calculado la desviación típica para el caso en el que no hay ningún motor encendido. Tomando 5000 muestras del eje Y en la posición que se ve en la figura1, obtenemos los datos estadísticos que se reflejan en la segunda imagen.


Nota: El -1805 quiere decir que hay -1805/4096 g en el eje Y. Si imaginamos un vector aceleración apuntando hacia abajo, si descomponemos ese vector en los ejes expuestos obtenemos aproximadamente -0.5 g en el eje Y.


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